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Pennelope es la hija mayor de una familia numerosa. Explica que sus padres se divorciaron tras tenerla a ella, quien cumplirá 24 años el venidero 15 de noviembre, y a su hermana Andreína, de 21 años de edad. Luego ambos rehicieron sus vidas con nuevas parejas. Tiene dos hermanos varones por el lado de su padre, quien era ingeniero químico, y una hermana por parte de su mamá, quien se dedica a la publicidad.

Desde pequeña le fascinan los animales y soñaba con ser veterinaria. Después se empeñó en estudiar medicina pero desistió al darse cuenta que es una profesión que implica mucho sacrificio. Luego la odontología se perfiló como su opción universitaria pero, tras dos intentos fallidos, terminó estudiando tres semestres de Publicidad en un instituto. Jamás en mi vida pensé en trabajar en televisión y nunca me llamó la atención, asegura, a pesar de que desde temprana edad se familiarizó con el medio haciendo comerciales de leche achocolatada y condensada, entre otros.